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六自由度單座3屏汽車駕駛模擬器,六自由度汽車駕駛模擬器

一、技術(shù)參數(shù)
尺寸：長1880×寬2200×高2200mm
搬入口寬:1800mm可拆裝搬入尺寸800mm
電力消耗：2.5kW
工作電壓：AC220V±50HZ
工作溫度：-10℃~40℃
相對(duì)濕度：20％-90％
顯示器32寸X3屏幕
二、動(dòng)感平臺(tái)：
有效負(fù)載:700kg
總載荷：1000kg（含上平臺(tái)及鉸鏈）
功率：6kw
電源：AC220V
響應(yīng)頻率：0.1HZ～10HZ
噪音(分貝)：小于65db。
平臺(tái)系統(tǒng)一次連續(xù)工作時(shí)間不低于24小時(shí)。
連續(xù)工作8小時(shí)無故障。
在電壓220V，波動(dòng)范圍：-10%～+10%情況下，能夠正常工作。
電源波動(dòng)超過±20%或突然斷電，能夠安全恢復(fù)初始狀態(tài)。
能與駕駛艙體牢固連接。
三電動(dòng)缸配置參數(shù)：
1、滾珠絲桿導(dǎo)程：10mm；
2、額定轉(zhuǎn)速負(fù)載：3000轉(zhuǎn)/分；
3、單缸連續(xù)推力：3000N；
4、上、下連接方式：雙魚眼關(guān)節(jié)軸承；
5、電缸齒輪減速比：1.5：1；
6、單缸有效行程：200mm
四、伺服控制器配置參數(shù)：
1、三合一集成控制器2個(gè)
2、伺服電機(jī)1000w 6個(gè)
3、泄放電阻200W40歐2個(gè)
4、六自由度加密狗1個(gè)
五、學(xué)員練習(xí)分系統(tǒng)
（一）軟件部分
系統(tǒng)應(yīng)具有啟動(dòng)、熄火、轉(zhuǎn)向、離合、制動(dòng)等操作響應(yīng)功能，為學(xué)員駕駛練習(xí)提供一個(gè)較真實(shí)駕駛模擬環(huán)境。
1.練習(xí)功能
應(yīng)具備符合大綱規(guī)定課目的駕駛模擬練習(xí)功能。
2.自檢功能
應(yīng)具備系統(tǒng)自檢功能。
3.引導(dǎo)提示功能
在練習(xí)模式下可開啟和關(guān)閉該功能，開啟狀態(tài)下對(duì)錯(cuò)誤操作可進(jìn)行文字和語音提示。
4.考核功能
能夠?qū)崿F(xiàn)考核功能。
5.性能要求
①前方視景、左右后視鏡視景圖像與實(shí)車駕駛員圖像視角一致。左右后視鏡視景可調(diào)。
②駕駛操作部件與實(shí)裝位置、力感、行程、顏色基本一致。
③六自由度平臺(tái)（座椅）在車輛行駛中產(chǎn)生與地形起伏相一致的顛簸，使車載人員練習(xí)時(shí)具有實(shí)車行駛中的前傾、側(cè)滑、碰撞、震動(dòng)、淤陷、涉水等感覺，便于維護(hù)，能夠安全合理地進(jìn)行緊急停止。
④針對(duì)不同車型的特點(diǎn)，建立車輛動(dòng)力學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，仿真效果符合對(duì)應(yīng)車型機(jī)動(dòng)特性，確保效果逼真。
⑤可生成各課目練習(xí)所需三維地形、道路景況、雨雪風(fēng)霧等天候及晝夜不同時(shí)段照明情況；能夠模擬晝夜、各種天候、不同路況條件下的駕駛練習(xí)。
⑥采集數(shù)據(jù)速率：每幀不大于20ms；并能對(duì)各操作傳感器進(jìn)行檢測(cè)。采集軟件設(shè)置信號(hào)采集頻率不低于50赫茲，間隔不大于20ms。
⑦初始化時(shí)間不超過30s，后期資源導(dǎo)入時(shí)間不超過1s。
六、資源庫
1、練習(xí)車型庫。
解放CA1125J運(yùn)輸車、解放CTM13、東風(fēng)猛士EQ2050B、東風(fēng)天錦1120、泰安TA4360、豪沃1167、東風(fēng)EQ1118、勇士BJ80、陜汽2190、中巴車、小車
2.動(dòng)力系統(tǒng)：與實(shí)車一致，滿足駕駛模擬交互操作需要。可與泥濘路段、卵石路段、高速公路三種地面依據(jù)路面工況標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行交互，可仿真三種地面對(duì)輪胎的作用效果，如輪胎沉陷、側(cè)滑、地面紋理變化。
七、練習(xí)課目庫。
1.場(chǎng)地駕駛典型課目駕駛模擬練習(xí)，主要包括坡道起步、上坡轉(zhuǎn)彎換擋、直角轉(zhuǎn)彎、通過錯(cuò)位小巷、通過限寬門、通過圓形錯(cuò)位障礙、通過N字路、單邊橋、雙邊橋、通過蛇形道路、通過8字路、通過橫斷路、通過單凸路、通過高架橋、倒庫移位、飛躍斷橋、斜坡道路、側(cè)方停車、垂直停車、斜位停車、模擬考試、考試模擬20個(gè)課目。
2.道路課目駕駛模擬練習(xí)，主要包括、森林路段、一般道路、城市道路、高速公路、山區(qū)道路、鄉(xiāng)村道路、沙漠戈壁地區(qū)、草原荒漠地區(qū)、高原道路、達(dá)坂路等10個(gè)課目。
3.復(fù)雜路段駕駛練習(xí)，主要包括泥濘路段、涉水路段、松沙路段、卵石路段、冰雪路段等5個(gè)課目。
4.戰(zhàn)地訓(xùn)練，主要包括、蛇形路線、彈坑路段、通過浮橋、進(jìn)出掩體、通過側(cè)破、通過燃燒路段、通過山丘、通過塹壕、通過反坦克壕、通過戰(zhàn)地組合障礙等10個(gè)課目。
5.基礎(chǔ)訓(xùn)練練習(xí)，主要包括、儀表盤信號(hào)介紹、檔位練習(xí)、方向盤訓(xùn)練、手剎訓(xùn)練、離合學(xué)習(xí)、剎車學(xué)習(xí)、油門練習(xí)、綜合練習(xí)。
6樣式駕駛練習(xí)，主要包括，公路掉頭、移庫、綜合技能駕駛。
7.特殊天候條件駕駛模擬練習(xí)，主要包括夜間、雨天、霧天、雪天、風(fēng)沙天等5種天候。
8.上下運(yùn)輸工具駕駛模擬練習(xí)，主要包括上下鐵路平車、上下艦船、上下運(yùn)輸機(jī)等3個(gè)課目。
9.應(yīng)急避險(xiǎn)練習(xí)，主要包括爆胎、車輛側(cè)滑、轉(zhuǎn)向失靈、制動(dòng)失靈、突然熄火、車輛失火、車輛落水、突遇飛石等8個(gè)課目。
10.車輛防衛(wèi)練習(xí)，主要包括車輛隱蔽偽裝、通過核沾染區(qū)、通過化學(xué)、生物襲擊地段等3個(gè)課目。
八、練習(xí)條件庫。
其他三維模型素材：
1.相關(guān)車輛包括：民用車輛有皮卡車，SUV，乘坐車（小型、中型、大型），貨車（輕型、重型）等不少于5種車輛。
要求：車輛加入場(chǎng)景后可自主運(yùn)行，包括自動(dòng)行駛、避障、等待等效果，形成與真實(shí)環(huán)境基本一致的交通環(huán)境（車流量區(qū)分小、中、大三種類型，可隨機(jī)控制）。
2.地物有高速收費(fèi)站，加油站，橋涵，村莊等地物不少于4種模型；輔助設(shè)施包含交通信號(hào)、道路欄桿等不少于6種模型。
4.打擊素材：
有煙霧、火花、碎片效果，不能造成系統(tǒng)卡頓；打擊需在地面或者房屋等模型上形成簡(jiǎn)單的毀傷動(dòng)畫效果，如坑、碎片等。
能輸出駕駛過程中的各種音響效果，以及打擊、爆炸等音響。包括爆炸聲、車輛啟動(dòng)聲、剎車聲、飛機(jī)轟鳴聲、擊中車輛聲、人員哀嚎聲、風(fēng)聲、雨聲、撞擊聲等11種。
5.天候條件素材：包括晴天、雨天、霧天、雪天、風(fēng)沙天等五種天候。雨天、霧天、雪天、風(fēng)沙天分為三個(gè)級(jí)別，如雨（雪）天分小雨（雪）、中雨（雪）、大雨（雪）。
6.時(shí)間素材：包括晝夜兩種時(shí)段，隨著時(shí)間推移發(fā)生變化，模擬24小時(shí)晝夜光照變化�？蛇x擇一天24小時(shí)內(nèi)的任意時(shí)段。
7.人物模型：包括4類。要求包含骨骼動(dòng)畫，如行走、跑步、跳躍、還擊、臥倒等共8類（包括死亡、受傷、攜帶輕重裝備、單人防護(hù)裝具等設(shè)備、動(dòng)作及對(duì)應(yīng)模型）
九、地形道路庫。
地形道路庫整體上練習(xí)地形不少于100平方公里，選擇典型地域進(jìn)行建模，要求能夠包括高程信息數(shù)據(jù)（為灰度圖，精度為米級(jí)），可支持衛(wèi)星影像貼圖、地表紋理貼圖，要求能采取資源動(dòng)態(tài)加載模式，延遲不超過1s；對(duì)大地形模型進(jìn)行渲染分層，根據(jù)視角距離遠(yuǎn)近，并可以進(jìn)行資源動(dòng)態(tài)加載，包括山地、丘陵、平原、水網(wǎng)稻田、沙漠戈壁等五類，除特定地貌特征（沙漠、湖泊等），其他均有植被覆蓋。布置形式：各類型道路縱橫交錯(cuò)，設(shè)計(jì)多個(gè)平交、立交道口，部分砂石路面可局部形成迂回；平原道路設(shè)計(jì)布局可選擇環(huán)狀（閉合、不閉合）、枝狀、坡地或山地道路設(shè)計(jì)布局可采取盤旋、盡端式，各種布局均可綜合運(yùn)用。
在整體地形基礎(chǔ)上，特殊地段駕駛模擬三維地形不小于2千米*2千米，單個(gè)課目練習(xí)道路長（含障礙物）不小于200米，組合障礙駕駛道路長為2000米；
復(fù)雜路段駕駛?cè)�維地形不小于5千米*5千米，道路長不小于20千米，道路及兩側(cè)精細(xì)地形寬不小于50米；
道路及道路兩側(cè)精細(xì)地形網(wǎng)格精度：≤1.5米；
圖形刷新頻率≥30幀/秒。
（1）場(chǎng)內(nèi)駕駛課目。
1.根據(jù)通過直角轉(zhuǎn)彎、通過S形路、左（右）倒車、倒車入庫、坡道起步、上坡轉(zhuǎn)彎換擋、通過單凸路、通過橫斷路、通過右單邊橋、通過雙邊橋、通過高架橋、通過圓形錯(cuò)位障礙、通過錯(cuò)位小巷、通過限制門、綜合技能駕駛、通過組合限制路段等16個(gè)課目要求，建立相應(yīng)三維地形和障礙物。
2.具體課目尺寸、場(chǎng)地設(shè)置要求按照《汽車駕駛練習(xí)大綱》《汽車駕駛員練習(xí)和管理工作指南》相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)。
（2）復(fù)雜駕駛場(chǎng)地。
1.山丘、通過側(cè)坡、通過蛇形障礙、通過燃燒路段、通過浮橋和通過組合障礙等10個(gè)課目練習(xí)的三維地形生成、相應(yīng)障礙物建模及顯示，具體課目尺寸、場(chǎng)地設(shè)置要求按照《汽車駕駛練習(xí)大綱》《汽車駕駛員練習(xí)和管理工作指南》相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)。
2.掩體要求：掩體底部長8.45m，寬3.55m，出口寬3.05m，深度3.51m，斜坡坡度為18%。
3.山丘要求：山丘高5m，寬10m，頂端平臺(tái)長15m，寬5m，上下坡度分別為27%、21%。
側(cè)坡要求：斜坡長32m，底部長5.1m，坡度均為27%。
4.蛇形障礙要求：長45m，限制桿間距15m，不同車型不同蛇形路障礙設(shè)置。
5．塹壕要求：帶車轍橋的塹壕橋高0.1m，橋長5m，橋?qū)?.5m，斜坡長0.5至0.8m。橋面中心距為和2.01m。
6.反壕要求：出入口寬4m，深2m，斜坡長5m，底部長6m，底部寬4m，壕溝至限制桿距離2m。
7.坑要求：在路寬不小于6m，長不小于40m砂石路上設(shè)置大、中坑各1個(gè)，小坑若干。大坑直徑約5m、深約1.8m。中坑直徑約3.6 m、深約1.2m。小坑直徑約1m、深約0.8m。
8.燃燒路段要求：在長不少于100m、路面較平坦、具有較好通行能力的道路上，設(shè)3～5m長的燃燒帶，其中設(shè)置2個(gè)直徑不少于3m的環(huán)狀火焰或者設(shè)置3～5個(gè)燃燒點(diǎn)，放置發(fā)煙罐3～5個(gè)。
9.浮橋：利用若干節(jié)退役舟橋（油桶）聯(lián)接在一起浮于水面上，舟橋（油桶）上鋪設(shè)橋板形成浮橋，長度不少于50m，寬不少于6m，兩側(cè)設(shè)有簡(jiǎn)易安全護(hù)欄，兩端利用渡板與引橋連接。
10.特殊組合限制路段包含上述9種。
（3）城市道路。
1.按照城市道路實(shí)際建模。
2.道路設(shè)有中央隔離帶，每側(cè)至少有三條以上機(jī)動(dòng)車車道，汽車分向、分道行駛，互不干擾。
3.沿途設(shè)有非機(jī)動(dòng)車道、綠化隔離帶、護(hù)欄、地標(biāo)線、人員行走、交通信號(hào)燈、交通標(biāo)識(shí)、樹木、安全監(jiān)控及通訊設(shè)施等。
（4）涉水路段。
水面高度可調(diào)節(jié)，最高1.2m。（根據(jù)季節(jié)不同，有的路段（如河床）下雨天就成為涉水路，汽車涉水時(shí)，水的浮力使汽車對(duì)河床的壓力減小，車輪附著力也隨之變小，驅(qū)動(dòng)輪容易打滑；水流的作用會(huì)增加行駛阻力；橫向的水流沖擊，還會(huì)使汽車產(chǎn)生橫向滑移；汽車行駛在涉水路段，很難觀察到水下情況，增加了駕駛操縱難度）。
（5）泥濘路段。
與實(shí)際道路路況一致，天晴時(shí)，是鄉(xiāng)村路，雨天為泥濘路。
（6）卵石路段。
與實(shí)際道路路況一致，由大小卵石組成。
（7）冰雪路段。
與實(shí)際道路路況一致。
（8）山區(qū)道路。
1.按照山區(qū)道路實(shí)際建模。
2.道路無中央隔離帶，標(biāo)單黃線或雙黃線，每側(cè)至少有一條以上機(jī)動(dòng)車車道，汽車混合行駛，互相干擾。
3.道路兩側(cè)為傍山路、有懸崖、急彎、鳴笛、減速等交通標(biāo)識(shí)。
4.含連續(xù)上下坡。
（9）松沙道路。
與實(shí)際道路路況一致。
（10）上下鐵路平車駕駛。
1.鐵路裝卸載站。
2.頂端站臺(tái)、側(cè)端站臺(tái)、制式站臺(tái)。
3.普通平車N16。
（11）上下艦（船）駕駛。
1.碼頭、吊具。
2.可用于運(yùn)輸大型車輛的船不少于2種。
3.引橋。
（12）上下運(yùn)輸機(jī)駕駛。
1.外部結(jié)構(gòu)按照飛機(jī)真實(shí)外觀建模。
2.內(nèi)部結(jié)構(gòu)按照飛機(jī)貨艙尺寸建模。
（13）實(shí)景道路。
所屬區(qū)域典型道路長不小于120千米，道路及兩側(cè)精細(xì)地形寬不小于50米；
道路及道路兩側(cè)精細(xì)地形網(wǎng)格精度：1.5米；
圖形刷新頻率≥30幀/秒。
布置形式：各類型道路縱橫交錯(cuò)，設(shè)計(jì)多個(gè)平交、立交道口，部分砂石路面可局部形成迂回；平原道路設(shè)計(jì)布局可選擇環(huán)狀（閉合、不閉合）、枝狀、坡地或山地道路設(shè)計(jì)布局可采取盤旋、盡端式，各種布局均可綜合運(yùn)用。