可重構(gòu)智能制造系統(tǒng),可重構(gòu)智能制造實(shí)訓(xùn)裝置是專門為用戶解決疑難問題的，非常具有代表性，在客戶進(jìn)行產(chǎn)品選型前，我們一般建議用戶先看下可重構(gòu)智能制造系統(tǒng),可重構(gòu)智能制造實(shí)訓(xùn)裝置。這樣能對(duì)用戶選型有非常大的幫助。

可重構(gòu)智能制造系統(tǒng),可重構(gòu)智能制造實(shí)訓(xùn)裝置

一、項(xiàng)目簡介
項(xiàng)目建設(shè)是一個(gè)既貼近于工業(yè)化生產(chǎn)、又立足于教學(xué)，既能充分地體現(xiàn)學(xué)生參與性、又能使教學(xué)與工業(yè)實(shí)際無縫對(duì)接的項(xiàng)目系統(tǒng)。通過本項(xiàng)目平臺(tái)，既可以使學(xué)生了解工業(yè)自動(dòng)化的概念以及自動(dòng)化控制系統(tǒng)應(yīng)用的發(fā)展方向，又可以服務(wù)相關(guān)專業(yè)的課程實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)、課程設(shè)計(jì)、生產(chǎn)實(shí)習(xí)、畢業(yè)實(shí)習(xí)和畢業(yè)設(shè)計(jì)等，還可以根據(jù)設(shè)備不同知識(shí)結(jié)構(gòu)的合理整合，演繹成不同的選修課程。整個(gè)平臺(tái)由多個(gè)可構(gòu)的組合單元構(gòu)成，配套多種類型工業(yè)機(jī)器人含：六軸串聯(lián)機(jī)器人、十字坐標(biāo)桁架機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)零件智能存儲(chǔ)、運(yùn)輸、加工、檢測(cè)、裝配為一體的組合創(chuàng)新應(yīng)用實(shí)踐。
平臺(tái)主要技術(shù)參數(shù)：
1.使用電源：AC220V 50HZ
2.使用能耗：6kw
3.使用氣源：0.4-0.75Mpa
4.使用環(huán)境：0-40℃
二、可開展實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1.智能制造系統(tǒng)運(yùn)行演示
2.立體倉庫出入庫應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
3.立體倉庫外部控制與調(diào)度應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
4.立體倉庫與AGV小車集成出入庫物料配送實(shí)驗(yàn)
5.AGV小車無線通訊應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
6.AGV小車外部控制與調(diào)度應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
7.AGV小車路徑規(guī)劃移動(dòng)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
8.數(shù)控車床集成對(duì)接控制實(shí)驗(yàn)
9.數(shù)控銑床集成對(duì)接控制實(shí)驗(yàn)
10.六軸機(jī)器人上下料應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
11.工業(yè)視覺檢測(cè)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
12.自動(dòng)裝配應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
13.工業(yè)網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)通訊數(shù)據(jù)采集應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
14.數(shù)字化看板界設(shè)計(jì)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
15.智能化調(diào)度與控制實(shí)驗(yàn)
四、建設(shè)主要內(nèi)容
(一)倉儲(chǔ)貨架
倉儲(chǔ)主要負(fù)責(zé)系統(tǒng)中物料的存放，儲(chǔ)存管理，該模塊有物料貨架、三軸堆垛機(jī)、輸送線、控制系統(tǒng)等組成。模塊可獨(dú)立使用，也可配套其它設(shè)備使用。在整套系統(tǒng)中可作為系統(tǒng)中物料的原材料及成品、半成品料的存儲(chǔ)工作站。模塊可搭配AGV小車、工業(yè)機(jī)器人或上位機(jī)控制系統(tǒng)等完成物料的自動(dòng)出入庫功能。
n主要技術(shù)參數(shù)：
1.供電電源：AC220V 50HZ
2.貨架結(jié)構(gòu)：40*40mm鋁合金型材；
3.貨物托盤：Q235 折彎板，表面灰白烤漆；
4.側(cè)面封板：透明有機(jī)玻璃；
5.存儲(chǔ)位置：30個(gè)存儲(chǔ)位；
6.倉庫層數(shù)：4 層；
7.倉庫列數(shù)：9 列；
8.存儲(chǔ)尺寸：100*100*100mm；
9.存儲(chǔ)檢測(cè)：光電式檢測(cè)（出入庫口安裝）；
10.最大存儲(chǔ)負(fù)載：3kg；
11.固定方式：地腳螺栓固定；
12.貨物搬運(yùn)方式：自動(dòng)堆垛機(jī)；
13.控制系統(tǒng)：PLC 控制器S7-1200；
14.通訊協(xié)議：Profinet；
15.堆垛機(jī)重復(fù)定位精度：±0.5mm。
(二)出入庫平臺(tái)
出入貨臺(tái)用于拖動(dòng)物品出入立體倉庫的接貨口與出貨口，工裝板放置在出入庫平臺(tái)后由支帶驅(qū)動(dòng)將工裝板帶入或帶出立體倉庫貨架，內(nèi)嵌在立體內(nèi)，是將進(jìn)出庫產(chǎn)品進(jìn)行輸送的平臺(tái)，它由傳送電機(jī)、傳輸皮帶、支撐架、傳感器等部份組成。
主要技術(shù)參數(shù)
1.驅(qū)動(dòng)方式：直流電機(jī)
2.傳輸長度：200MM
3.傳輸寬度：100MM
4.運(yùn)輸負(fù)載：3kg；
5.工裝板檢測(cè)：光電檢測(cè)。
6.控制方式：出貨臺(tái)由交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)帶式平移機(jī)構(gòu)，完成出貨動(dòng)作；
7.功    能：可與全自動(dòng)堆垛機(jī)銜接完成出貨（出貨臺(tái)）和入貨功能。
(三) 數(shù)控車床單元  
該單元是結(jié)構(gòu)化小型的加工車床，該車床本體配合上位機(jī)、PLC實(shí)現(xiàn)車床的加工工作。整套單元采用獨(dú)立桌面式設(shè)計(jì)，主控采用PLC、觸摸屏控制，單元可配合機(jī)械手或者機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備完成產(chǎn)品的全自動(dòng)化加工生產(chǎn)工作。
（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要技術(shù)參數(shù)：
1.供電電源：AC220V 50HZ
2.類型：臥式車床；
3.制作材料：鋁合金；
4.主軸電機(jī)：變頻調(diào)速電機(jī)；
5.主軸卡盤：氣動(dòng)三爪卡盤；
6.X 行程：120mm;
7.Z 行程：150mm;
8.傳動(dòng)方式：滾珠絲桿；
9.刀架：4 工位刀架；
10.外殼材料：Q235 折彎板，整機(jī)外罩防護(hù)，表面灰白烤漆；
11.機(jī)床開關(guān)門：氣動(dòng)式開關(guān)門，開關(guān)門行程150mm;
（2）組合工作臺(tái)
1.框架結(jié)構(gòu)：40-40mm 鋁型材；
2.桌面材料：20-80mm 鋁型材；
3.側(cè)面封板：Q235折彎板，表面灰白烤漆；
4.電氣控制面板：2mm 鋁合金，表面圖文絲印，斜面式安裝；
5.開關(guān)門：采用前透明式門板，金屬折彎邊框，磁吸式安裝，可整體拆卸；
6.移動(dòng)方式：重載移動(dòng)萬向輪；
7.站點(diǎn)之間互聯(lián)方式：采用螺栓固定連接塊，支持快速拆裝；
8.設(shè)備尺寸：約850*800*890MM
（3）電氣控制系統(tǒng)
1.供電電源：AC220V 50HZ；
2.使用功率：1.2KW；
3.控制裝置：S7-1200 PLC；
4.通訊協(xié)議：PROFINET；
5.系統(tǒng)人機(jī)界面尺寸：7 寸；
6.提供材料：1 系統(tǒng)梯形圖原檔及說明，2 系統(tǒng)互聯(lián)通訊說明文檔、3 數(shù)字孿生通訊連接說明文檔。
(四)數(shù)控銑床單元
該單元是結(jié)構(gòu)化小型的加工銑床，該銑床本體配合上位機(jī)、PLC實(shí)現(xiàn)銑床的加工工作。整套單元采用獨(dú)立桌面式設(shè)計(jì)，主控采用PLC、觸摸屏控制，單元可配合機(jī)械手或者機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備完成產(chǎn)品的全自動(dòng)化加工生產(chǎn)工作。
（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)
1.類 型：立式銑床；
2.運(yùn)動(dòng)軸數(shù)：3 軸；
3.X 移動(dòng)行程：200mm；
4.Y 移動(dòng)行程：150mm；
5.Z 移動(dòng)行程：150mm；
6.工作臺(tái)尺寸：150*150mm；
7.機(jī)床夾具：氣動(dòng)式夾具；
8.傳動(dòng)方式：滾珠絲桿；
9.驅(qū)動(dòng)方式：步進(jìn)電機(jī)；
10.主體結(jié)構(gòu)材料：鋁合金。
（2）組合工作臺(tái)
1.框架結(jié)構(gòu)：40-40mm型材；
2.桌面材料：20-80mm型材；
3.側(cè)面封板：Q235 折彎板，表面灰白烤漆；
4.電氣控制面板：2mm 鋁合金，表面圖文絲印，斜面式安裝；
5.開關(guān)門：采用前透明式門板，金屬折彎邊框，磁吸式安裝，可整體拆卸；
6.移動(dòng)方式：重載移動(dòng)萬向輪；
7.站點(diǎn)之間互聯(lián)方式：采用螺栓固定連接塊，支持快速拆裝；
8.設(shè)備尺寸：850*800*890MM；
（3）電氣控制系統(tǒng)
1.供電電源：AC220V 50HZ；
2.使用功率：1.2KW；
3.控制裝置：S7-1200 PLC；
4.通訊協(xié)議：PROFINET；
5.系統(tǒng)人機(jī)界面尺寸：7 寸；
6.提供材料：1 系統(tǒng)梯形圖原檔及說明，2 系統(tǒng)互聯(lián)通訊說明文檔、3 數(shù)字孿生通訊連接說明文檔。單片機(jī)、plc可編程設(shè)計(jì)與控制虛擬仿真軟件：
(五)桁架機(jī)械手單元
桁架機(jī)械手裝置是用于執(zhí)行裝置上下料搬運(yùn)的專用機(jī)械手，它具有X-Z兩個(gè)直線移動(dòng)軸，實(shí)現(xiàn)左右與上下移動(dòng)，Z軸前端配套的手機(jī)可實(shí)現(xiàn)角度旋轉(zhuǎn)，自動(dòng)適應(yīng)車床/銑床零件上下料。
(一)桁架機(jī)械手技術(shù)參數(shù)：
1.功能作用：實(shí)現(xiàn)車加工單元、銑加工單元的自動(dòng)化上下料功能；
2.操作方式：采用觸摸式示教屏操作控制；
3.運(yùn)行方法：具有單步運(yùn)行與連續(xù)運(yùn)行2種方式；
4.負(fù)載運(yùn)行能力：1kg
5.機(jī)械手自由度：3個(gè)；
6.重復(fù)定位精度：±0.05mm；
7.框架材料：鋁合金材料，表面氧化處理；
8.橫移行程：1200mm；
9.縱向行程：500mm；
10.旋轉(zhuǎn)角度：90度；
11.末端工具：氣動(dòng)式手爪；
12.通過網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手裝置底層數(shù)據(jù)讀取。
(六)工業(yè)視覺模塊
該工作站主要用于自動(dòng)化設(shè)備的產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)工作，包含視覺系統(tǒng)，定位工裝，檢測(cè)系統(tǒng)軟件及電腦等。整套單元采用獨(dú)立桌面式設(shè)計(jì)，主控采用PLC、觸摸屏控制，單元可配合機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備完成產(chǎn)品的全自動(dòng)化生產(chǎn)工作。
（1）工業(yè)相機(jī)
1.像素：600 萬 ；
2.傳感器類型：CMOS 、卷簾快門；
3.色彩：彩色工業(yè)相機(jī)；
4.像元尺寸：2.4µm ×2.4µm；
5.靶面尺寸：1/1.8”；
6.快門模式：支持自動(dòng)曝光、手動(dòng)曝光、一鍵曝光模式；
7.像素格式Mono 8/10/10p/12/12p;
8.通訊接口：RJ45;
9.數(shù)據(jù)接口: GigE
10.數(shù)字I/O 1路光耦隔離輸入, 1路光耦隔離輸出 1路雙向可配置非隔離I/O
11.緩存容量:128MB幀緩存
12.配套光源：高亮LED可調(diào)光源。
（2）運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
1.軸數(shù): 2軸
2.移動(dòng)行程：X=150mm\Y=150mm
3.驅(qū)動(dòng)方式：步進(jìn)電機(jī)
4.重復(fù)定位精度：±0.05mm
5.檢測(cè)平臺(tái)：150*150mm
（3）組合工作臺(tái)
1.框架結(jié)構(gòu)：40-40mm鋁型材；
2.桌面材料：20-80mm鋁型材；
3.側(cè)面封板：Q235 折彎板，表面灰白烤漆；
4.電氣控制面板：2mm 鋁合金，表面圖文絲印，斜面式安裝；
5.開關(guān)門：采用前透明式門板，金屬折彎邊框，磁吸式安裝，可整體拆卸；
6.移動(dòng)方式：重載移動(dòng)萬向輪；
7.站點(diǎn)之間互聯(lián)方式：采用螺栓固定連接塊，支持快速拆裝；
8.設(shè)備尺寸：850*800*890MM；
（4）電氣控制系統(tǒng)
1.供電電源：AC220V 50HZ；
2.使用功率：1.2KW；
3.控制器類型：S7-1200;
4.集成控制點(diǎn)數(shù)：24 點(diǎn)；
5.觸摸人機(jī)界面尺寸：7 寸；
6.支持通訊協(xié)議：PROFINET、MODBUS-TCP；
7.配套交換機(jī)：5 個(gè)100M 網(wǎng)口；
8.硬件和按鈕：包含但不僅限于啟動(dòng)、停止、急停3 個(gè)物理操作鍵。
(七)裝配單元
單元主要用于工件的機(jī)械裝配，采用裝配機(jī)構(gòu)和工業(yè)機(jī)器人組合完成裝配工序。該模型各機(jī)構(gòu)有PLC控制，裝配站采用模塊式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)制作，可以完成獨(dú)立的裝配，通過外部上下裝置實(shí)現(xiàn)需要裝配物料的投入與取出。
（1）裝配機(jī)構(gòu)主要技術(shù)參數(shù)
1.驅(qū)動(dòng)方式：步進(jìn)電機(jī)
2.功能1：自動(dòng)旋緊；
3.功能2：自動(dòng)壓裝；
4.控制電源：DC24V；
5.使用氣源：0.4-0.6Mpa；
（2）組合工作臺(tái)
1.框架結(jié)構(gòu)：40-40mm 鋁型材；
2.桌面材料：20-80mm 鋁型材；
3.側(cè)面封板：Q235 折彎板，表面灰白烤漆；
4.電氣控制面板：2mm 鋁合金，表面圖文絲印，斜面式安裝；
5.開關(guān)門：前透明式門板，金屬折彎邊框，磁吸式安裝，可整體拆卸；
6.移動(dòng)方式：重載移動(dòng)萬向輪；
7.站點(diǎn)之間互聯(lián)方式：采用螺栓固定連接塊，支持快速拆裝；
8.設(shè)備尺寸：850*800*890MM；
（3）電氣控制系統(tǒng)
1.供電電源：AC220V 50HZ；
2.使用功率：1.2KW；
3.控制器類型：S7-1200;
4.集成控制點(diǎn)數(shù)：24 點(diǎn)；
5.觸摸人機(jī)界面尺寸： 7 寸；
6.支持通訊協(xié)議：PROFINET、MODBUS-TCP；
7.配套交換機(jī)：5個(gè)100M 網(wǎng)口；
8.硬件和按鈕：包含但不僅限于啟動(dòng)、停止、急停3 個(gè)物理操作鍵。
(八)六軸工業(yè)機(jī)器人單元
工業(yè)機(jī)器人模塊用于給系統(tǒng)中設(shè)備或獨(dú)立設(shè)備進(jìn)行上下料，由工業(yè)6軸機(jī)器人、專用夾具、傳輸線等組成，采用模組式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)制作,配合末端夾爪組合成一個(gè)靈活柔性上下料智能作業(yè)裝置。模塊主要組成部分：它包含6軸工業(yè)機(jī)器人、傳輸線、夾具、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)等硬件以及氣控系統(tǒng)、電控系統(tǒng)等組成。
（1）機(jī)器人本體
1.類型：工業(yè)機(jī)器人
2.自由度：6 個(gè)；
3.負(fù)載：3kg；
4.工作半徑：616mm；
5.最大工具速度: 2.8m/s；
6.重復(fù)定位精度：±0.02mm；
7.編程方式：示教器；
8.通訊協(xié)議：MIDBUS-TCP;
9.使用電源：AC220V 50HZ;
10.輸入點(diǎn)數(shù)：16點(diǎn)；
11.輸出點(diǎn)數(shù)：16點(diǎn)；
（2）組合工作臺(tái)
1.框架結(jié)構(gòu)：40-40mm 鋁型材；
2.桌面材料：20-80mm 鋁型材；
3.側(cè)面封板：Q235 折彎板，表面灰白烤漆；
4.電氣控制面板：2mm 鋁合金，表面圖文絲印，斜面式安裝；
5.開關(guān)門：采用前透明式門板，金屬折彎邊框，磁吸式安裝，可整體拆卸；
6.移動(dòng)方式：采用重載移動(dòng)萬向輪；
7.站點(diǎn)之間互聯(lián)方式：采用螺栓固定連接塊，支持快速拆裝；
8.設(shè)備尺寸：850*800*890mm；
(九)智能移動(dòng)小車
智能移動(dòng)小車是負(fù)責(zé)各工作單元之間物料運(yùn)輸傳遞的，通過系統(tǒng)任務(wù)配置，完成機(jī)器人多種搬運(yùn)任務(wù)組合；對(duì)緩沖區(qū)實(shí)行貨架管理，記錄貨架當(dāng)前位置及流轉(zhuǎn)情況，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)與物流管理的系統(tǒng)化、一體化、透明化和智能化。功能實(shí)現(xiàn)全物流自動(dòng)化搬運(yùn)實(shí)現(xiàn)自制件進(jìn)出堆場、零部件進(jìn)出庫及配送至組合工作站、成品下線入庫均通過機(jī)器人運(yùn)輸替代人工搬運(yùn)。
（1）移動(dòng)平臺(tái)
1.驅(qū)動(dòng)型式：差速驅(qū)動(dòng)；
2.運(yùn)輸方式：背負(fù)傳輸線；
3.導(dǎo)航方式：二維碼；
4.最大負(fù)載：20kg；
5.最大移動(dòng)速度：0.6m/s；
6.最小轉(zhuǎn)彎半徑：原地旋轉(zhuǎn)；
7.重復(fù)定位精度：±10mm;
8.使用電源：DC48V ;
9.電源容量：16AH;
（2）主控制器
1.供電電源：DC24V；
2.本體I/O 總數(shù)：32 點(diǎn)；
3.輸入點(diǎn)：16 點(diǎn)；
4.輸出點(diǎn)：16 點(diǎn)；
5.通訊接口：1 路232、1 路485、2 個(gè)RJ45 口 ；
6.通訊協(xié)議: 支持MODBUSASCII/RTU、Ethernet、CAN；
7.內(nèi)置算法：二維碼自導(dǎo)航識(shí)別算法；
8.控制器支持開發(fā)：全自動(dòng)、半自動(dòng)、手動(dòng)3 種模式下的應(yīng)用運(yùn)行；
9.控制器提供標(biāo)準(zhǔn)的窗口式編程軟件系統(tǒng)，支持學(xué)生進(jìn)行程序設(shè)計(jì)、修改、參數(shù)設(shè)計(jì)等二次開發(fā)工作。
10.提供基于控制器的 API 通訊接口，可實(shí)現(xiàn)外部軟件對(duì)移動(dòng)位置/路徑的調(diào)度控制。
（3）操作控制終端
1.供電電源：DC24V；
2.類型：彩色觸摸屏；
3.顯示尺寸：7 寸；
4.通訊接口：RJ45網(wǎng)口；
5.操作功能：設(shè)置地圖、自定義路徑、手動(dòng)操作、模式切換等功能；
6.提供標(biāo)準(zhǔn)的窗口式編程軟件系統(tǒng)，支持學(xué)生進(jìn)行程序設(shè)計(jì)、修改、參數(shù)設(shè)計(jì)等二次開發(fā)工作。
(十)信息化展示單元
信息化展示是能夠全面展示該組合系統(tǒng)的運(yùn)行及生產(chǎn)狀態(tài)，項(xiàng)目中信息化展示通過液晶顯示裝置進(jìn)行展示，通過數(shù)據(jù)化、信息化將系統(tǒng)的各項(xiàng)指標(biāo)進(jìn)行展示，讓學(xué)生及老師通過信息化展示單元對(duì)系統(tǒng)數(shù)據(jù)一目了然。
（1）總控看板
1.供電電源：AC220V 50HZ
2.分辨率：1920*1080；
3.類型：液晶顯示面板；
4.屏幕尺寸：75 英寸；
5.連接方式：WIFI、有線；
6.顯示接口：HDMI、VGA 接口；
7.配套附件：運(yùn)行處理器、可移動(dòng)安裝支架、連接導(dǎo)線。